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Webots Tutorial

首先Webots是一個具備建模、程式設計和模擬移動機器人開發平臺，主要用於地面機器人模擬。使用者可以在一個共享的環境中設計多種複雜的異構機器人，可以自定義環境大小，環境中所有物體的屬性包括形狀、顏色、文字、質量、功能等也都可由使用者來進行自由配置，它使用ODE檢測物體碰撞和模擬剛性結構的動力學特性，可以精確的模擬物體速度、慣性和摩擦力等物理屬性。每個機器人可以裝配大量可供選擇的模擬感測器和驅動器，機器人的控制器可以通過內部整合化開發環境或者第三方開發環境進行程式設計，機器人每個行為都可以在真實世界中測試。

Webots Tutorial-1

1.創建一個新目錄和世界，都要改名子。

2.開始設定地板的格子與外牆的高度。

3.加入一個木箱並且調整大小和高度。

4.複製出三個木箱並且移動到牆角，儲存世界。

5.再來要添加一台e-puck機器，儲存後模擬。

6.使用alt+左鍵拖移，來測試施加外力狀況。

7.設定木箱的物理重量，才能夠施加外力。

8.創建控制器程式(python)，名子一樣要改。

9.修改程式碼後，更改e-puck的controllers。

10.完成後儲存，即可照著腳本進行移動。

我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/zINF95Z_b1s

Webots Tutorial-2

1.另存一個新的檔案。

2.創建一個新地板場景和實體球。

3.設定其形狀、位置以及參數。

4.更改球體大小以及命名。

5.將邊界物體訂為剛命名的。

6.創建四面牆壁，儲存並測試。

我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/bE5tuK2tLBU

Webots Tutorial-3

1.另存一個新的檔案。

2.更改四個牆壁的顏色及參數。

3.準備將球的外觀做改變。

4.設定所要圖案的路徑，儲存。

5.再來測試渲染模式即可。

我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/d25DXY8W_rU

Webots Tutorial-4

1.一樣先建立新的檔案。

2.創建一個python程式檔。

3.將控制改為現在的程式檔。

4.將教材給的程式複製貼上。

5.儲存之後即可開始模擬。

6.機器會緩慢的閃避障礙物。

我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/7zeqP98Y2ek

Webots Tutorial-5

1.另存一個新的檔案。

2.新增實體在創建連趕及三個型體。

3.設定好三個的形狀、大小及參數。

4.調整位子、重量、密度和質心位置。

5.將物體方向轉正，提高位置。

6.設置啞鈴沒有摩擦力，儲存即可。

我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/iJBotPDJ5ME

Webots Tutorial-6

1.一樣另存一個新的檔案。

2.刪掉其他東西，只留牆壁和地板。

3.創建一個robot，將實體加上去。

4.新增一個身體和四個輪子，命名。

5.調整全部的參數、實體位置和軸位置。

6.添加感應器，調整大小和位置。

7.x軸方向要向外，角度是0.3 rad。

8.創建一個python控制器，命名儲存。

9.更改robot的控制器，選擇剛建的。

10.提高robot的高度，模擬測試即可。

我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/vxuzuLsOoUs

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