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Week15-18

Week15查驗

心得:
目前學到了，有NX、solidwork教科書，維護分組倉儲，和編輯html、css，webots操作。Solvespace 軟體很小，可以隨身攜帶，只是功能不多而已，要一點的時間去熟悉它。，webots的場景逼真又接近於現實，能模擬許多複雜的狀況，在設定上也提供了很多的範本。v-rep易於編輯零件，較好在各個零件加入感測器或機械結構，v-rep能通過應用程序接口，也就是雲端控制系統，能廣泛的應用在許多開發上，我個人傾向於使用webots，還是越逼真越有趣。

Webots導入wrl圖檔

1.開啟自己在solvespace的雙輪車。

2.用Export Triangle來導出wrl檔。

3.開啟自己用NX12畫的雙輪車。

4.匯出 > VRML > 指定存放位子。

5.用webots的 File > lmport VRML97 。

6.匯入solvespace以及NX12的wrl檔。

首先是solvespace的wrl檔，原本是分開的組合的零件，但是匯入進去就只有一整個實體零件，所以要模擬讓輪胎滾動是不太可能的，再來匯入是NX12的wrl檔，顯示出來的是各個分開的零件，但是跟當初的組合件不太一樣，它會分割的更仔細，這又是一個新的問題了，可是這樣就可以模擬雙輪車移動了，只是要設定好一段時間才能模擬就是了。

我的教學影片:https://youtu.be/mGN6LdPV-lc

越野車零組件設計繪圖查驗

1.先畫出基本的輪子，只要畫一個就好了。

2.再來要畫右側前、中輪子結合的連桿機構。

3.然後是畫後輪、前面的連桿、本體的結合桿。

4.最後是畫本體，因為只有單桿結合，所以要畫限制桿。

5.把全部的零件都組起來，以本體為基準來組合。

6.用Export Triangle來分別導出stl檔案以及wrl檔案。

6.分別導入webots以及v-rep，都會是一整個實體的形式。

心得:
這次是要使用solvespace來設計並繪製越野車零組件，我在設計方面想的比較久，尺寸以及形狀跟範例圖，是不太一樣的，但是在架構上基本是相同的，因為是使用solvespace來繪製的，所以我在繪製的時候，耗費了許多的時間，solvespace在繪製功能上有些許的不足，導致我無法使用鏡射，再組合零件上，能約束的條件也很少，畫完存成stl檔以及wrl檔，要轉到v-rep、webots，轉出來的都是一整個實體，所以到時候還要再思考，該如何再轉檔的時候，能直接轉成各個分開的零件。

我的教學影片:https://youtu.be/ZGVvMynspJI

越野車組件草圖尺寸:

越野車組件設定機械阻尼

我的教學影片:https://youtu.be/2hmV_pxAXsY

V-rep導入和模擬越野車

我的教學影片:https://youtu.be/As2GrZNQOe0

Webots導入和模擬越野車

我使用webots來進行模擬時，非常的繁瑣又很困難，首先是每一個零件檔案，從solvespace轉成wrl之後，導入webots裡面還不能用，還要再把每一個零件的shape導出來成wbo檔，這樣才可以使用我要的形狀，而且每一個組合的點，都不像v-rep這麼簡單，全部都要設定很多東西，位置也很難調整，光是要把連桿接起來，就要研究好久喔，webots能改的又很多東西，導致整個看起來密密麻麻，都不知道哪一個已經設定好了，調到最後也是要用程式語言，才能讓這台越野車移動，能移動了之後又有摩擦力、重量、阻尼要改，總而言之我是花了好幾天才設定完的。

我的教學影片:https://youtu.be/CJS8gXBPC3s

W17 協同任務

組員	分工表
40723210 李承澤	Webots tutorial-2
40723207 吳文翔	buildingAModelTutorial
40723216 林子欽	buildingAModelTutorial
40723232 陳鈺凱	buildingAModelTutorial
40723236 黃宏裕	無
40723226 高立倫	無
40523252 王彥筑	無
40732319 林鉦淯	無

Webots Tutorial-2

1.另存一個新的檔案。

2.創建一個新地板場景和實體球。

3.設定其形狀、位置以及參數。

4.更改球體大小以及命名。

5.將邊界物體訂為剛命名的。

6.創建四面牆壁，儲存並測試。

我負責的中英文並列教程:webots 教程2.pdf

我的操作影片(有字幕):https://youtu.be/bE5tuK2tLBU

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